在具身智能领域，“构型”通常指物理实体的形态结构（Morphology）与硬件配置（Configuration）。如果把具身智能比作“灵魂”与“肉体”的结合，构型就是那个“肉体”的物理设计。它决定了智能体能够感知什么、如何移动以及如何与世界互动，可以看作与现实世界交互的接口。一、构型的维度硬件形态即智能边界，物理设计即行为语法。具身智能的构型通常可以从以下三个层面来理解：层面核心内容决定能力几何形态身体的形状、大小、自由度（DoF）、关节排布。运动范围、避障能力、空间通过性。物理属性材料（刚性/柔性）、质量分布、驱动方式（电机/液压）。负载能力、碰撞安全性、动作精准度。感知分布传感器（相...